Bricolage d'hiver

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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Mer 25 Mar, 2015 15:08

C'est effectivement du OpenGL sur Linux framebuffer (ça marche aussi sur X mais je n'ai pas besoin de windowing system). Le code n'est pas développé en OpenGL directement, j'ai utilisé les librairies Qt5 dont je ne connais pas trop la performance. Je n'ai jamais essayé de voir la limite de l'affichage mais je le ferai pour le fun après avoir splitté le code de calcul du code d'affichage.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Jeu 26 Mar, 2015 22:04

Le split des calculs et de l'affichage dans des threads distincts est complété. Ça donne 298Hz de rafraîchissement pour les calculs d'attitude, altitude et vitesse, et 18-20 fps pour la fréquence de rafraîchissement de l'image. C'est une bonne amélioration, on voit bien que la dérive des gyros est moins grande à cause de la plus grande fréquence d'échantillonnage.

Le core du thread de calcul travaille à 10% et passe 90% du temps en IO avec l'interface I2C des gyros. Celui de l'affichage est loadé à 100%. J'en déduis que le toolkit graphique de Qt5 n'est pas très performant sur ce hardware. Faudra peut-être songer à refaire ça en OpenGL natif éventuellement.

Prochaine étape, le filtrage des signaux.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Ben Audet » Ven 27 Mar, 2015 11:54

Charles a écrit:Celui de l'affichage est loadé à 100%. J'en déduis que le toolkit graphique de Qt5 n'est pas très performant sur ce hardware.

Question un peu niaiseuse de ma part... ...mais le toolkit Qt5, l'as-tu compilé sur ton Rasberry, ou si tu l'as pris pré-compilé?? Peut-être qu'en le compilant sur la boîte, ça serait mieux?
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar martind2112 » Ven 27 Mar, 2015 12:34

Ben Audet a écrit:
Charles a écrit:Celui de l'affichage est loadé à 100%. J'en déduis que le toolkit graphique de Qt5 n'est pas très performant sur ce hardware.

Question un peu niaiseuse de ma part... ...mais le toolkit Qt5, l'as-tu compilé sur ton Rasberry, ou si tu l'as pris pré-compilé?? Peut-être qu'en le compilant sur la boîte, ça serait mieux?

Pas bête. Un peu dans la même veine, est-ce que tu sais si le graphics device créé est hardware-accelerated ou s'il passe par défaut dans un software renderer qui est mortellement lent?
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Ven 27 Mar, 2015 18:40

martind2112 a écrit:
Ben Audet a écrit:
Charles a écrit:Celui de l'affichage est loadé à 100%. J'en déduis que le toolkit graphique de Qt5 n'est pas très performant sur ce hardware.

Question un peu niaiseuse de ma part... ...mais le toolkit Qt5, l'as-tu compilé sur ton Rasberry, ou si tu l'as pris pré-compilé?? Peut-être qu'en le compilant sur la boîte, ça serait mieux?

Pas bête. Un peu dans la même veine, est-ce que tu sais si le graphics device créé est hardware-accelerated ou s'il passe par défaut dans un software renderer qui est mortellement lent?


Je ne crois pas qu'il existe un kit Qt5 pré-compilé pour le Raspberry parce que j'en ai cherché un sans succès. Je l'ai donc compilé du code source tant pour la version native que pour le cross-compiler. Ça m'a d'ailleurs demandé pas mal de taponnage pour trouver tous les réglages du build pour que ça marche. Bref, j'ai compilé du code source la version native du Raspberry et le cross-compiler sur Linux.

Le Pi n'a pas de GPU en effet donc il utilise le CPU et un software renderer pour les graphiques. Et c'est un CPU de téléphone cellulaire, pas un Xeon mettons. Peut-être que 18 fps est réaliste dans ce contexte.

En tous cas, si ça vous tente de regarder le code, je pourrais le mettre sur GitHub.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar martind2112 » Sam 28 Mar, 2015 10:51

Charles a écrit:Le Pi n'a pas de GPU en effet donc il utilise le CPU et un software renderer pour les graphiques.

Je suis étonné par cette affirmation: selon mes brèves lectures, il y a bel et bien un GPU, mais la plupart des apps ne font pas appel au hardware acceleration pour des raisons qui me sont encore nébuleuses. Je peux me tromper.

Charles a écrit:En tous cas, si ça vous tente de regarder le code, je pourrais le mettre sur GitHub.

GitHub?! Tu es un vrai sur toute la ligne! :ugeek: (Soit dit en passant, je suis un fan fini, à vie, de Mercurial/TortoiseHg quand ça vient au Windows-based! :souplait: :ugeek: )

Il semble que le défi soit d'accéder au hardware acceleration. J'aurais plutôt pu contribuer à mieux l'utiliser un fois cet obstacle franchi. Alors, on laisse faire: je ne veux pas te faire perdre du temps. Comme tu dis, 20 FPS d'affichage c'est très bien pour ce genre d'application.

J'ai hâte de voir l'effet qu'aura le filtrage. Tiens nous au courant.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Sam 28 Mar, 2015 20:08

Martin, je pense que tu as raison, je constate qu'il y a des gens qui font des choses assez heavy avec Qt5 sur le Pi: http://www.raspberrypi.org/qt5-and-the-raspberry-pi/ . Va falloir que je fouille un peu. Le code est pas trop pire parce que j'obtiens 350-400 fps sur mon PC dans une machine virtuelle Linux à laquelle j'ai assigné seulement 2 cores et qui roule dans VMWare Player sur Windows 8.1.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Sam 04 Avr, 2015 21:27

martind2112 a écrit:
Charles a écrit:Il faudra ajouter un filtre passe-bas aux lectures brutes des accéléromètres.

Dans la littérature on parle de filtre Kalman pour ce genre d'application.
http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter

Une nouvelle classe à implémenter! :geek:


Merci de l'idée. J'ai trouvé une très bonne librairie d'un étudiant de Polytechnique sur SourceForge ( http://kalman.sourceforge.net/ ). J'ai taponné un peu avec ça et c'est très bien, par contre ça demande pas mal de paramétrage et surtout beaucoup de calculs.

Finalement, l'utilisation d'une moyenne mobile exponentielle s'est avérée tout aussi efficace mais beaucoup plus simple à programmer et à calculer ( http://en.wikipedia.org/wiki/Moving_ave ... ng_average ). Je mettrai un clip de mon prochain test en vol dès que mon avion reviendra de son annuel (dans 4-5 semaines).

Ça avance :danse1:

Mais je n'ai toujours pas réglé la question de l'accélération matérielle du graphisme. Selon mes recherches il y aurait eu un bug dans Qt5 qui serait réglé maintenant mais il faudrait tout recompiler mon compilateur croisé pour tester. Sauf que ça, c'est un sérieux contrat donc ça va attendre. Je suis encore à 20fps donc c'est pas trop dramatique.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Mer 29 Avr, 2015 18:46

Maintenant que l'électronique et l'informatique fonctionnent assez bien, j'ai commencé à voir comment j'intégrerais tout ça dans un boîtier. En positionnant les pièces de manière assez compacte et en préservant l'orientation des capteurs et la position des connecteurs, j'arrive à un design qui aurait à peu près la taille d'un Garmin Aera mais avec environ 30mm d'épaisseur.

La prochaine étape sera de dessiner un boîtier pour supporter toutes ces pièces dans leur position et à faire imprimer ça en 3D. J'ai trouvé le site 3dhubs, un site génial où des particuliers offrent d'imprimer en 3D des pièces sur leurs imprimantes 3D moyennant des frais très raisonnables. Suffit de leur envoyer un dessin pour avoir une soumission et la plupart offrent un service le même jour. Je pensais faire imprimer les pièces en Chine ou en Inde mais il y a 73 personnes qui offrent ce service dans la région de Montréal: https://www.3dhubs.com/montreal

On voit les composantes dans la vue suivante, qui est une perspective de l'arrière de l'appareil avec le bas de l'appareil au premier plan (l'écran est en-dessous):
- Les 5 boutons de contrôle de l'écran, en bas à gauche
- Le régulateur de voltage (ça va marcher de 3 à 35V), le board bleu en bas à gauche
- Le contrôleur de l'écran, en dessous du régulateur de voltage avec le connecteur HDMI
- Le processeur (Raspberry Pi 2), à droite du contrôleur de l'écran, avec tous les connecteurs (les connecteurs USB seront en-dessous de l'appareil -- ils ne servent pas en vol donc pas de problème)
- Le GPS, le board bleu an milieu en haut avec la rangée de pins
- Les gyro, accéléromètres, magnétomètres et baromètre, sur le petit board vert en haut à droite à côté du GPS
- L'écran tactile, en dessous

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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar martind2112 » Mer 29 Avr, 2015 21:14

Quel est ce logiciel de design?

Ton avion est sorti de l'annuelle?

As-tu aussi considérer de placer les capteurs et l'interface utilisateur dans des boîtiers séparés reliés par un cable, question de pouvoir placer les capteurs judicieusement (pas trop loin du C.G., ou dans un zone de moindre vibrations, et/ou loin de source de champs magnétiques) ?
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Mer 29 Avr, 2015 21:18

Je récupère l'avion demain en fin de journée à CYXU. Vol de retour en soirée prévu vers CYHU.

Je n'ai pas considéré la possibilité de séparer les capteurs de l'appareil, le but est d'en faire un instrument portatif. Je vais ajouter une pile au lithium et un circuit de charge dans le kit bientôt.

Le design est fait avec Autocad 2015.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Louis_greniier » Jeu 30 Avr, 2015 09:02

alexfortin a écrit: je crois qu il faut arreter de dire un avion certifié IFR. Je ne crois pas que c a existe. Tu prends un avion, tu mets ce que c a prend pour faire du IFR et tu peux voler IFR (si je me trompe corrige moi mais j ai jamais vue un certificat IFR pour un avion).


C'est dans ton certificat de type. Un type d'avion peut être limité à certains régimes de vol. VFR only. De nuit..... IFR. Prends les premiers Cub fait par Cubcrafters, ils étaient certifiés sur l'anciene norme, certificat de type PA-18. Ils sont donc approuvés pour tous régimes de vol parce que dans ce temps là, les normes le permettaient. Mais leurs dernières productions sont certifiés sous la norme Part23. OUCH!!! Pas facile de certifier un avion sous cette norme. Alors ils ont appliqué pour un certificat de type ( CC-18 ) en demandant seulement le VFR. Le certificat de type limite donc cet avion à VFR only. Si tu veux y aller de nuit, ou IFR, il te faudra amender ton approbation de type d'avion. Soit par un STC, ou LSTC, soit si le manufacturier réussit à rajouter l'approbation de nuit à son certificat de type. Dans le cas du Top Cub, ils ont réussit à obtenir dernièrement l'approbation de nuit. Tout un défi sous Part 23. Tous les boutons rétroéclairés, aucune réflexion vers le pare-brise ou les vitres des instruments, etc etc

L'IFR ne fait toujours pas parti du certificat de type du CC-18.

Bien entendu, une fois que tu as un avion qui est approuvé pour unrégime de vol, il te faut l'équiper en conséquences pour ce régime. Et maintenir selon le calendrier de vérification.

Mais oui, le type d'avion peut limiter son utilisation mëme si il est équipé pour ce régime de vol.

Louis

Ci dessous, un PA-18 construit par Cubcrafter approuvé, ou plutot approuvable, en régime IFR

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Ci dessus, un CC-18 construit par Cubcrafter non-approuvé et non-approuvable, en régime IFR
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Eric GARF » Lun 21 Déc, 2015 14:33

Bonjour Charles, ou est rendu ton projet ?

Je me cherche justement un backup d'horizon artificiel, est-ce que ton projet est maintenant fonctionnel et reproductible ? :saint:
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar tonyb » Mer 23 Déc, 2015 18:41

Charles a écrit:
martind2112 a écrit:
Ben Audet a écrit:
Charles a écrit:Celui de l'affichage est loadé à 100%. J'en déduis que le toolkit graphique de Qt5 n'est pas très performant sur ce hardware.

Question un peu niaiseuse de ma part... ...mais le toolkit Qt5, l'as-tu compilé sur ton Rasberry, ou si tu l'as pris pré-compilé?? Peut-être qu'en le compilant sur la boîte, ça serait mieux?

Pas bête. Un peu dans la même veine, est-ce que tu sais si le graphics device créé est hardware-accelerated ou s'il passe par défaut dans un software renderer qui est mortellement lent?


Je ne crois pas qu'il existe un kit Qt5 pré-compilé pour le Raspberry parce que j'en ai cherché un sans succès. Je l'ai donc compilé du code source tant pour la version native que pour le cross-compiler. Ça m'a d'ailleurs demandé pas mal de taponnage pour trouver tous les réglages du build pour que ça marche. Bref, j'ai compilé du code source la version native du Raspberry et le cross-compiler sur Linux.

Le Pi n'a pas de GPU en effet donc il utilise le CPU et un software renderer pour les graphiques. Et c'est un CPU de téléphone cellulaire, pas un Xeon mettons. Peut-être que 18 fps est réaliste dans ce contexte.

En tous cas, si ça vous tente de regarder le code, je pourrais le mettre sur GitHub.



Charles, je viens de voir ton post aujourd'hui et c'est vraiment impressionnant!

C'est quoi le statut de ton projet ? Si jamais tu le mets sur GitHub, je pourrais peut-être aider un peu. J'ai un Pi (et 3 C.H.I.P qui sont en route voir https://www.kickstarter.com/projects/15 ... 9-computer). J'ai aussi plusieurs éléments (Chip GPS, Raspberry Pi, Acceleromètre, etc) en stock pour essayer de reproduire ton projet à la maison.

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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar tonyb » Mar 05 Jan, 2016 14:13

J'ai reçu deux de mes "C.H.I.P." aujourdhui!
Ils sont vraiment petits! 4 cm x 6 cm
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Sam 26 Nov, 2016 19:56

Tout d'abord, comme je ne me log pas souvent pour voir le Bar des Pilotes, j'ai manqué les messages de Eric et Tony. Désolé! Tony, le statut: après un arrêt de 18 mois, je me remets dedans et j'ai finalisé le design du boîtier qui est maintenant prêt à être imprimé en 3D. Je magasine un "imprimeur" présentement et si quelqu'un a une imprimante 3D à la maison et voudrait me faire ça, je suis prêt à payer. Il y en a pour 70 cm^3.

Avant d'imprimer, j'aimerais m'assurer que je vais pouvoir trouver les vis que ça va prendre pour faire tenir tout ça. Je cherche des vis "thread forming" M2x4, M2x5, M2x7 et M2x10 avec une tête Philips #1. Savez-vous où on peut trouver ça dans la région de Montréal?

Pour le moment, ça a l'air de ça (le boîtier est transparent pour faciliter la conception, mais il sera opaque en réalité):

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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Sam 26 Nov, 2016 20:15

En fin de compte, j'ai trouvé sur 3dhubs.com un gars de 17 ans à Longueuil qui peut m'imprimer un boîtier transparent à 100 microns de précision pour 18$. C'est un peu comme un Uber de l'imprimerie 3D. Vraiment génial!
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Eric GARF » Sam 26 Nov, 2016 23:21

Si tu prend les commandes Charles, laisse-moi savoir :souplait:
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Sam 26 Nov, 2016 23:59

Patience, ça viendra et la recette sera gratuite. Ce n'est pas encore une version finale. Le boîtier, c'est pour passer de mon atelier à l'avion pour faire des tests en vol pour calibrer tout ça. Il lui manque encore une batterie interne et un circuit de charge. Au rythme où je fais ça, il y en a probablement pour un an avant que ça soit vraiment fini.

Et là je regarderai probablement pour ajouter un ADS-B In et une moving map. C'est probablement un projet de 10 ans. Ça m'amuse beaucoup.
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Re: Bricolage d'hiver

Messagepar Charles » Mar 29 Nov, 2016 09:44

Le boîtier est imprimé. Ça a pris 10 heures au total avec une résolution de 100 microns et ça a coûté 18$. Je le ramasse demain!
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